永宁古城位于北京市延庆区中间以东20千米处的永宁镇，这是北京一处充足了烽火气味的古镇，号称为北京“京郊文明第一镇”。永宁古城相传始建于唐朝，为大将尉迟敬德监修的寒江城，大致在辽金时代，这座古城毁于烽火。
明代创建后，永宁一带做为边疆之地，住户纷纭向边疆转移，田产日趋萧疏，虎狼成群，朱棣迁都北京后，于永乐十二年北巡，驻跸于团山，天子见这边山川优美，沃野百里，遂下诏复置隆庆州并分置永宁县，同时拜托原礼部尚书赵羾转移巨额山西百姓充溢人丁。早先，县治设于团山下，无城，宣德五年在终食屯建起城池，把县治和卫治搬到了城里，这便是当日的永宁古城。
清顺治十六年，永宁县撤县入卫，康熙三十二年又并卫入延庆州，中华民国二年属延庆县，为直隶省口北道所辖，年改属察哈尔省。年，延庆县置永宁镇，年撤除察哈尔省后，延庆县改属河北省，年，永宁一带创建东风公社，10月，延庆县划归北京市，今后历经改革，直至年建镇。
永宁城是长城警备编制中的军事重镇，古城呈正方形，城内街巷是模范的棋盘式格局，设有四座城门，东为迎晖门，南为宣恩门，西为镇宁门，北为威远门，四门外建有瓮城，城外挖有护城河。城内原设有县衙、永宁卫、参府衙等衙府，以及鼓楼、钟楼、玉皇阁等建设，但都因种种因为被毁。
玉皇阁是永宁古城的标识性建设物，它位于古城的中间处，相传它最先建于唐朝，可与滕王阁相媲美，这边供奉着玉皇大帝，除了欣赏和祭拜以外，这边再有着张望城外敌情的军事影响。玉皇阁在新华夏创建后被毁，年，永宁古城最先启动复建工程，本地的许多老翁为复建供给了详实的材料，年，从头兴修的玉皇阁完毕，使得人们再次感想到了它的魁梧巍峨和稳重的史书。
永宁古城以玉皇阁为中间向外辐射成四条大巷，北街为拱辰街，这边自古便是永宁城的贸易街，在年的复建工程中，这边被中心修理，铺设了崭新的路面，并安设了新的雕刻，临街兴修了明清品质的市廛。当前在这边也许品味到永宁隧道的特点小吃，有刚烤好的火勺、养分高块头大的豆腐以及金黄酥脆的小米面油饼等等，它们香飘十里，使人赞不停口。
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